只要按下“一键疏浚”按钮，疏浚船舶便可自动完成挖泥、抛泥、吹泥等一系列施工作业。这在以前需要4个人协作成的施工作业，如今只需要1个人，而且还更安全、更高效。这一切都得益于中交疏浚所属技术研究中心自主研发的耙吸挖泥船智能疏浚系统。

立志：摘下“卡脖子”的枷锁

 “国外研发智能疏浚技术较早，10几年前就已经实现了高度自动化疏浚作业，在特定工况条件下，施工效能可超越人工。”提起耙吸挖泥船智能疏浚系统，技术研究中心自动化系统研究所负责人张红升说。

2019年，当时技术研究中心自己的智能疏浚系统还在研发当中，因此“航浚6008”轮的智能疏浚系统只能依靠进口。年末，该轮进入调试出厂的关键阶段，全体参建人员正干劲十足，但当时正值国外的圣诞节，唯一掌握关键技术的国外工程师要回国过节，中方的参建人员只能苦苦等待。同时，国外工程师对智能疏浚系统技术严格保密，“航浚6008”轮每转战一个新工地，都需要请国外工程师到现场调试，他们不仅要提前预约，而且服务费用高达每天两万元，这使得中方团队身处被动局面。“我们深深体会到技术受制于人的不甘和无奈。”张红升感慨道。

其实，早在2013年研发团队就已着手耙吸挖泥船智能疏浚系统的自主研发工作，历经5年完成了全自动疏浚系统研发，并于2018年在“新海虎8”轮得到应用。但受限于当时的技术条件，几项智能疏浚关键技术一直未能有效攻克，研发进程举步维艰。“核心技术受制于人，就如同命脉被拿捏在别人手中，一天不攻克这个难关，就一天不能摘下这个枷锁！当时我们自动化团队就下定决心，一定要研究出我们自己的智能疏浚系统，结束这种在人家屋檐下低头的窘迫局面。”张红升说。

探索：我们的算法一定要超越国外！

当为秋霜，无为槛羊。为了打造拥有完全自主产权的智能疏浚系统，研发团队做足了功课。

自动化研发团队

要研发智能疏浚系统，首先要研究自动控制技术。研发团队收集了国内外大量船舶、工程机械相关资料，甚至还从汽车、飞机的相关技术中寻找灵感。张红升介绍，“当时我们收集梳理的相关资料，摞起来足足有1米厚”。

突破自动控制技术只是第一步，研发团队还要把它应用到疏浚船舶上，这就要求大家对疏浚施工足够了解。同时，为了能够让控制系统应对更多的施工工况，变得更加智能，研发团队还要掌握更多的疏浚施工数据。为此，在上航局的大力支持下，研发团队梳理了近10年来的人工施工工艺和经验，并在此基础上开展相关机理研究和大量的试验。

耙吸挖泥船所施工的海底高低起伏，这就要求智能疏浚系统能够根据海底高程，自动控制耙唇角度和泥泵转速等来达到最大施工效率。仅仅为实现这一目标，自动化团队就至少做了3个月实验。不计其数的参数调整，一本又一本厚厚的数据记录，浸透着每一位团队成员的心血和汗水。

功夫不负有心人，最后，研发团队终于设计出了一整套的自动控制算法。但他们的脚步并没有就此停止，在观察某次实验后，他们发现耙臂姿态控制精度虽然满足了智能系统要求，但还有进一步的提升空间，尤其是收放效率还有待提高。“我们的算法一定要超越国外！”张红升给团队成员打气。

接下来的日子里，研发团队至少又尝试了多种优化控制算法，历经数次紧锣密鼓的实验，设计出了耙臂姿态全自动自适应控制算法，并引入了智能PID控制器，最终实现了耙臂姿态的完美控制和高效收放，控制效果远超国外智能疏浚系统。

锲而不舍，金石可镂。又经过三年奋斗，研发团队终于在2021年成功攻克了智能疏浚核心技术，完成了智能疏浚系统自主研发，并在上航局新建“航浚4019”轮实船应用。

启航：智能化研究永无止境

中交疏浚副总裁、总工程师刘树东到正在日照港岚山港区深水航道施工的“航浚4019”轮，在他按下“一键疏浚”按钮后，智能疏浚系统开始自动调整耙唇角度与泵机转速等参数。数据显示，航迹线和耙头深度稳定流畅，施工作业安全可靠。“智能疏浚系统推动了我国耙吸挖泥船智能化水平再上新台阶。”刘树东说。